PiLiDAR - Raspberry Pi LiDAR स्कैनर

 (github.com/PiLiDAR)
6 पॉइंट द्वारा GN⁺ 2025-04-20 | 4 टिप्पणियां | WhatsApp पर शेयर करें
  • PiLiDAR एक DIY 360° 3D पैनोरमा स्कैनर है, जो LiDAR और पैनोरमा फ़ंक्शन के ज़रिए 3D सीन बनाता है
  • LiDAR के लिए LDRobot LD06, LD19 या STL27L का उपयोग होता है, और इसमें CRC पैकेट इंटीग्रिटी जांच तथा हार्डवेयर PWM शामिल है
  • पैनोरमा के लिए Hugin का उपयोग कर fisheye फ़ोटो को stitch किया जाता है, और EXIF डेटा पढ़कर कैमरा exposure और color balance को एकसमान रखा जाता है
  • 3D सीन को 2D प्लेन में angle और offset के आधार पर बनाया जाता है, और Open3D के साथ visualization तथा export को सपोर्ट किया जाता है
  • हार्डवेयर में Raspberry Pi 4, Raspberry Pi HQ कैमरा, NEMA17 stepper motor आदि का उपयोग किया जाता है

PiLiDAR की मुख्य विशेषताएँ

  • LiDAR: LDRobot LD06, LD19 या STL27L के लिए कस्टम serial driver का उपयोग करता है
  • CRC पैकेट इंटीग्रिटी जांच और हार्डवेयर PWM को curve fitting के जरिए कैलिब्रेट करता है
  • 2D real-time visualization और numpy या CSV में export की सुविधा देता है
  • पैनोरमा: Hugin panorama photo stitcher का उपयोग करके fisheye फ़ोटो से 6K 360° spherical map stitch करता है
  • EXIF डेटा को अपने आप पढ़कर कैमरा exposure को स्थिर रखता है, और color gain को optimize करके white balance को एकसमान बनाए रखता है
  • 3D सीन: angle और offset के आधार पर 2D प्लेन से 3D सीन assemble करता है
  • पैनोरामा से vertex color sample करता है, और Open3D का उपयोग करके visualization तथा PCD, PLY या e57 में export को सपोर्ट करता है
  • global registration और ICP fine-tuning का उपयोग करके कई सीन को align करता है
  • Poisson Surface Meshing Pi4 पर बहुत धीमा है, इसलिए इसे PC पर चलाने की सिफारिश की जाती है

हार्डवेयर विनिर्देश

  • LDRobot LD06, LD19 या STL27L LiDAR
  • Raspberry Pi HQ कैमरा और ArduCam M12 lens
  • Raspberry Pi 4
  • NEMA17 42-23 stepper और A4988 driver
  • पावर सप्लाई: 18650 बैटरी 2 या 10,000mAh USB power bank

स्टेपर ड्राइवर, मोटर और गियरबॉक्स

  • A4988 bipolar stepper driver
  • NEMA17 42x42x23 bipolar stepper
  • 3D-printed planetary reduction gearbox

LDRobot LiDAR विनिर्देश

  • LD06: sampling frequency 4500 Hz, baud rate 230400
  • STL27L: sampling frequency 21600 Hz, baud rate 921600

सेटअप और वायरिंग

  • GPIO pins का उपयोग करके विभिन्न फ़ंक्शन सेट किए जाते हैं, और i2c-GPIO के जरिए GY-521 accelerometer से कनेक्ट किया जाता है
  • इसमें power button, scan button, UART permission settings आदि जैसी कई सेटिंग्स शामिल हैं

पैनोरामा stitching और remote visualization

  • पैनोरामा stitching के लिए Hugin और enblend plugin इंस्टॉल किए जाते हैं
  • Plotly का उपयोग करके Jupyter में 3D point cloud को remotely visualize किया जाता है

USB स्टोरेज में scan dump

  • GitHub repository को clone और install करके scan data को USB स्टोरेज में dump किया जाता है

समस्या निवारण

  • कई troubleshooting तरीके दिए गए हैं, जिनमें Windows serial driver installation, RPi.GPIO runtime error का समाधान, और VS Code performance issues का समाधान शामिल है

संदर्भ सामग्री

  • विभिन्न प्रेरित प्रोजेक्ट, हार्डवेयर PWM, ICP implementation, और 3D demo data आदि को संदर्भ के रूप में शामिल किया गया है

संबंधित पढ़ाई

4 टिप्पणियां

 
GN⁺ 2025-04-20
Hacker News राय

  • वाकई शानदार राय है

    • हार्डवेयर प्रोडक्ट बनाते समय, parts list लिखते हुए links और अनुमानित लागत देना अच्छा होता है
    • लागत बदल सकती है, लेकिन एक मोटा आइडिया होना बहुत उपयोगी है
    • इससे यह तय करने में बड़ा फर्क पड़ सकता है कि कोई व्यक्ति खुद इसे आज़माएगा या नहीं
    • आपने जो रिसर्च की है उसे रिकॉर्ड करना महत्वपूर्ण है
    • links देना बहुत उपयोगी होता है, और यह इसलिए भी मददगार है क्योंकि नाम भ्रमित कर सकते हैं
    • प्रोजेक्ट पर काम करते समय links और कीमतें नोट करने में लगभग कोई समय नहीं लगता
    • रिकॉर्ड रखना समय बचाने में बहुत मदद करता है
    • इंजीनियर के रूप में शुरुआत करते समय सीखे गए सबसे बड़े सबकों में से एक
    • यह code documentation जैसी ही बात है
    • उदाहरण के लिए, Lidar की कीमत $80 से $160 के बीच है
    • कैमरा और lens $60, Raspberry Pi 4 $50, NEMA17 stepper motor $10 है
    • power supply और transformer को छोड़कर कुल लगभग $200-$280 होता है
    • अधिकतम रेंज 12 मीटर है, और यहीं से लागत बढ़नी शुरू हो जाती है
    • यह अधिकांश छोटे robots के लिए पर्याप्त रूप से उपयुक्त है
    • यह autonomous vehicles के peripheral sensor के रूप में भी उपयुक्त हो सकता है
    • long-range LIDAR अभी भी कठिन है

  • मैं 300mm दूरी को 10 micron सटीकता के साथ मापने का कोई सस्ता तरीका खोज रहा हूँ

  • शायद robot vacuum से parts मिल सकते हैं

  • Sketchfab उदाहरण शानदार है, और 3D space में घूम पाना किसी sci-fi simulation जैसा लगता है

  • mouse controls भ्रमित करने वाले हैं

  • मैं PiLiDAR की scalability और performance के बारे में जिज्ञासु हूँ

    • मैं जानना चाहता हूँ कि बड़े outdoor datasets पर PiLiDAR deploy करने पर इसका प्रदर्शन benchmark किया गया है या नहीं
    • अगर SemanticKITTI या nuScenes जैसे datasets पर benchmark किया गया है, तो execution time, memory usage, और indoor scenes से आगे generalization क्षमता पर insights साझा किए जाएँ तो अच्छा होगा

  • यह ठीक वही चीज़ है जिसे मैं कुछ हफ्ते पहले खोज रहा था

    • Easter की छुट्टी से लौटकर इसे शुरुआती बिंदु के रूप में लेना चाहिए

  • Lidar तकनीक बहुत आगे बढ़ चुकी है

    • यह चौंकाने वाली प्रगति है

  • यह तकनीक क्या है, यह स्पष्ट नहीं है

    • अच्छा होगा अगर पहले वाक्य में ही यह साफ़ कर दिया जाए कि यह क्या है

  • उपलब्ध LIDAR तकनीक की लागत अब इतनी कम हो गई है कि व्यक्तिगत projects में भी यह सुलभ है

    • शुरुआती autonomous vehicles में इस्तेमाल हुए sensors का प्रदर्शन बेहतर था, लेकिन घर पर प्रयोग करने के लिए वे बहुत महंगे थे
    • सोच रहा हूँ कि अमेरिकी tariffs का electronics hobby पर क्या असर पड़ेगा
    • Reddit की flashlight community इस बारे में थोड़ी चिंतित लगती है
 
chcv0313 2025-04-22

टॉर्च कम्युनिटी क्या है?
 
savvykang 2025-05-03

https://www.reddit.com/r/flashlight/
भारत में इसके लगभग समकक्ष Reddit के भीतर एक छोटा समुदाय है, जिसे मोटे तौर पर DCInside की flashlight minor gallery जैसा कहा जा सकता है
 
chcv0313 2025-05-20

धन्यवाद